V2X微縮沙盤及自動駕駛小車實驗臺融合激光雷達、IMU、輪速計等傳感器，構建柵格地圖，基于視覺slam構建三維點云地圖，將激光slam柵格地圖與視覺slam點云地圖融合，實現(xiàn)厘米級定位與導航，下面由小編為您詳細介紹!

　　硬件配置及規(guī)格

　　1.阿克曼前輪轉(zhuǎn)向機構;

　　2.輪速計;

　　3.陀螺儀;

　　4.算法板 Jetson Nano;

　　5.智能鋰電池 5600mah;

　　6.深度相機intel realsenseD435;

　　7.激光雷達默EAI X4，可適配思嵐A1，A2，A3，S1等多數(shù)激光雷達;

　　8.GPS+北斗模塊：(考慮室內(nèi)GNSS信號弱，可由多相機動態(tài)捕捉定位系統(tǒng)或超寬帶定位系統(tǒng)代替，可根據(jù)具體環(huán)境選換。);

　　9.配無線遙控器;

　　10.負載5kg;

　　11.長寬高：460*210*220mm;

　　12.速度1.2米/秒;

　　功能

　　1.模擬GNSS定位功能

　　針對室內(nèi)GPS/北斗信號弱的情況。

　　方案一：基于室內(nèi)動態(tài)捕捉技術，通過多個位于不同方位的攝像頭，實現(xiàn)對整個智慧交通仿真沙盤區(qū)域的各要素定位信息的覆蓋，移動定位精度低于1cm，實現(xiàn)對移動中的車輛高精度定位。從原理及數(shù)據(jù)層面，模擬GPS全球定位系統(tǒng)定位機制及數(shù)據(jù)制式，智能小車通過車載定位系統(tǒng)，接收來自3個以上衛(wèi)星(攝像機)的距離信息以及攝像頭方位信息，進行聯(lián)合定位及航向確定，并通過終端系統(tǒng)將位置信息及航向信息發(fā)送給小車，實現(xiàn)車-服務器的通訊，指引小車行駛。

　　方案二：部署超寬帶定位基站，由超寬帶定位代替GNSS實現(xiàn)小車在沙盤區(qū)域中的定位，并將超寬帶定位數(shù)據(jù)與激光slam地圖匹配定位數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)精度不低于1cm的定位與導航。

　　2.GNSS系統(tǒng)+IMU+輪速計數(shù)據(jù)融合

　　V2X微縮沙盤及自動駕駛小車是多傳感器組合定位，基于擴展卡爾曼濾波算法實現(xiàn)融合導航，根據(jù)環(huán)境變化自主切換各傳感器優(yōu)先級權重，增強導航與定位系統(tǒng)魯棒性。

　　3.自主路徑規(guī)劃與導航

　　根據(jù)設定起止位置，小車自主進行全局路徑規(guī)劃，基于快速隨機搜索樹等算法實現(xiàn)小車自主避障等局部路徑規(guī)劃。

　　4.靈活動態(tài)避障，可倒車避障

　　小車行駛過程中基于局部路徑規(guī)劃算法根據(jù)路況自主路徑規(guī)劃，自主識別障礙物特征，并根據(jù)障礙物特征實現(xiàn)自主調(diào)速、繞彎、倒車等機動動作。運動控制誤差不大于3cm。

　　5.紅綠燈、常見交通標識視覺識別

　　基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡對紅綠燈、常見交通標識進行實時視覺識別，處理器同步控制小車做出停車等相應動作。

　　6.電池電壓實時監(jiān)控，低壓報警，自主充電

　　實時監(jiān)測小車電池狀態(tài)，當監(jiān)測到電池電壓過低時，小車自主尋找無線充電樁，自主充電。

　　7.綠波巡航演示

　　云控系統(tǒng)根據(jù)小車行車狀態(tài)信息上傳和路側(cè)端路況信息感知，控制交通信號燈合理配時，實現(xiàn)多輛沙盤小車的綠波巡航功能演示。

　　8.路側(cè)攝像頭視頻監(jiān)控與車載實時行車記錄儀圖像傳輸模塊

　　路側(cè)端部署攝像頭視頻監(jiān)控系統(tǒng)，實時向后臺顯示系統(tǒng)傳輸路況影像信息，同時各小車向后臺云系統(tǒng)實時傳輸前向行駛環(huán)境影像及單車行車狀態(tài)參數(shù)。

　　9.周邊車輛間車車通信傳感模塊

　　通過Wi-Fi、Zigbee等無線通信手段進行車與車間的通信。車與車間實現(xiàn)信息交流與信息共享，包括車輛位置、行駛速度等車輛狀態(tài)信息，可用于判斷鄰車安全距離、道路車流狀況等信息

　　10.車載近距預警及ADAS模塊程序，自主換道、自主超車

　　車載紅外線(雷達)傳感器模塊等距離探測傳感器。實時感知鄰車及路況距離信息，由ADAS模塊分析傳感器信息并根據(jù)行車路況，每輛小車根據(jù)自己的初始設定任務，實現(xiàn)自主剎車、自主換道、自主加速超車等主動安全控制，超車后，自主并線到原來車道。

　　11.車載ETC模塊

　　小車內(nèi)綁定IC卡的發(fā)射設備，IC卡為小車身份卡。小車進入沙盤高速路時進行不停車快速自動收費，當車輛接近收費站臺時，通過收費站臺上的傳感器設備獲取車輛內(nèi)的電子標簽并扣取其中的費用。扣取完通行費用后感應抬桿器自動將欄桿抬起。

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